Negli organismi classificati come deuterostomi, le cellule embrionali nascente formano l'ano prima di formare la bocca. Gli scienziati ulteriormente dividono deuterostomi nei phyla seguenti: Xenoturbellida, Hemichordata, Chordata ed Echinodermata (letteralmente "spinosi-pelle" organismi). Di questi, solo gli organismi nei phyla Echinodermata e Chordata possiedono uno scheletro interno (chiamato anche un endoscheletro).
L'endoscheletro
Qualsiasi struttura di supporto interno composto di tessuto mineralizzato si qualifica come un endoscheletro. Può servire come solo una struttura di supporto, come nel caso di spugne, ma molti organismi, funge anche da una cornice a cui i muscoli possono essere attaccati. Muscoli, a sua volta, rendono il movimento possibile. L'endoscheletro protegge anche il midollo spinale così come il cervello ed altri organi.
Chordata
Tutti i Cordati possiedono simmetria bilaterale (corrispondenza di parti che crea due metà speculari), una notocorda (una struttura a forma di bastoncino flessibile in embrioni che in genere diventa le vertebre in età adulta) durante alcune fasi di sviluppo e una coda post-anale. Anche se il phylum Chordata contiene anche il subphyla invertebrati Urochordata e Cephalochordata, tutti gli organismi classificati come Cordati possiedono qualche forma di endoscheletro. Urocordati e cephalochordates mancanza un endoscheletro ossuto, ma possiedono un endoscheletro cartilagineo.
Alcuni esempi di Cordati sono cani (vertebrati), ascidie (Urocordati) e lancelets (cephalochordates).
Echinodermata
Un sistema vascolare dell'acqua (un sistema circolatorio basato sul flusso di acqua verso l'interno e verso l'esterno), la simmetria bilaterale larvale e nella maggior parte dei casi adulto radiale (torta-come) simmetria caratterizzano echinodermi. Anche se abbastanza fisiologicamente diverso da Cordati, tutti gli echinodermi possiedono un endoscheletro spinoso.
Sono esempi di echinodermi stelle di mare, cetrioli di mare e ricci di mare.